Centrul de Intervenţie Precoce „Voinicel” a  fost creat în anul 2003 cu suportul AHEAD - Moldova din Norvegia cu următorul scop: ajutorarea părinţilor de a menţine copiii cu nevoi speciale în cadrul familiei; acordarea de ajutor practic, copiilor cu nevoi speciale şi a familiilor acestora; stabilirea de contacte cu organizaţiile similare de peste hotare.

În anul 2004, cu suportul Ministerului Afacerilor externe din Norvegia, a fost achiziţionat  edificiul pentru acest centru pe adresa Chişinău, str. M. Eminescu 23/5.  Pe parcurs, cu suportul Janivo, Cordaid şi altor organizaţii centrul a fost echipat. 

În prezent, CIP „Voinicel” acordă cu succes servicii de intervenţie timpurie pentru copiii cu nevoi speciale şi familiile acestora, dar şi participă activ în procesul de promovare a intervenţiei timpurii la nivel republican.

În 2013 CIP „Voinicel” a achiziţionat un nou edificiu (pe strada Drumul Taberei 2 a, or. Chişinău, MD-2008), graţie suportului oferit de MAE Norvegiei prin eforturile nemijlocite a Organizaţiei Norvegiene AHEAD Moldova.  Astfel, Centrul şi-a sporit capacitatea de spaţii funcţionale şi s-au îmbunătăţit condiţiile de prestare a serviciilor.